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三維掃描儀根據使用方式不同，分為立式三維掃描儀和手持三維掃描儀，這兩種三維掃描儀都有著固定的規格和特點。在工業化生產中，這種標準的三維掃描設備能夠滿足大部分客戶對三維掃描技術的需求，但在具體項目中，客戶對三維掃描技術的要求更加靈活。此時，客戶會根據自己公司設計、檢測、生產等環節的特點，對三維掃描儀的操作方式、掃描效率、掃描精度等方面有著特定的要求。我們公司基于多年的自主研發技術，掌握核心的算法，結合三維攝影測量、機器人以及測量軟件等多種產品線，為客戶定制開發相關三維數字化項目。
 

下面是我們與中鐵建某局合作，實現客戶6米軌道板無標記點自動化出檢測報告的項目需求。軌道板尺寸比較大、質量比較重，原先用人工的方式測量軌道板上孔與孔之間的距離。隨著技術的發展，為了保證軌道的鋪墊精度，現在需要確保每個軌道板都要測量，且對角線距離精度保證0.2mm。而人工測量不僅無法保證精度，并且工作量比較大，中鐵建某局希望實現自動化出檢測報告。我們利用機器人、攝影測量、三維掃描儀以及三維測量軟件等系統實現無標記點掃描，解決客戶自動化檢測報告問題，大大提升了檢測精度以及檢測效率。具體方案如下：
 

▌主要配置
 

1、工業機器人：搭載三維掃描儀按著路徑運動；

2、三維掃描儀：掃描工件，獲得三維點云數據；

3、攝影測量系統：確保大尺寸工件掃描精度；

4、三維測量軟件：測量三維掃描數據中相關尺寸；
 

▌主要流程
 

1、起初測量時，在工件上貼磁性編碼點，先用攝影測量系統拍攝磁性編碼點，獲得磁性編碼點的框架數據；

2、將獲得的磁性編碼點的框架數據導入到三維掃描軟件中，工業機器人帶著三維掃描儀進行學習，根據編碼點的框架數據修正工業機器人的位姿重復精度；

3、在工業機器人精度修正完成后，工業機器人帶著三維掃描儀進行無標記點掃描工件，獲得工件的三維掃描點云數據；

4、將三維點云數據導入到三維測量軟件中，根據軟件中宏的自動化測量功能，測量相應的尺寸數據；

5、重復以上步驟，進行工件批次全自動掃描測量；
 

▌注意事項
 

1、在整個掃描過程中，除了起初工業機器人示教需要貼編碼點，其它過程，不需要貼編碼點或者標記點；

2、結合工件的尺寸大小，建議選擇大臂展工業機器人，可以掃描圓柱形工件的兩側，且確保重復精度。