案例分享
◆噴漆自動化三維視覺全流程◆
案例信息
產品訴求：實現零件的自動化噴涂，減少人工干預、提高生產量、提高工作效率
三維掃描儀公司：來高科技（天津）有限公司
三維掃描儀設備型號：3D智能相機-T1Q
三維掃描軟件系統：TECHLEGO
背景描述
未采用自動噴漆之前，該項目擁有一條手動線。手動線的零件需人工擺放，傳送帶拖盤上的零件數量和品種擺放的也比較隨機。噴漆過程為人工手動噴漆，噴完一面后，傳送帶將零件送入烘干室完成后，由人工進行零件翻面、人工噴漆，再送入烘干室烘干，完成噴涂過程。
由于生產量較大，且零件種類多達萬種以上，原有的自動線已不能滿足需求，希望通過來高科技的三維掃描儀加機器人來實現噴漆自動化。
技術難點
* 識別托盤上擺放的所有工件的全部特征，獲取每個工件的三維點云數據；
* 獲取托盤上工件的準確位置信息；
* 每個托盤上所有工件的識別、測量時間不超過2分鐘；
* 不允許在工件表面噴粉或貼點；
* 充分考慮工件的種類多樣性（上萬種），機器人與三維掃描儀掃描時，機器人的位姿、掃描角度等，后期無需人工參與；
* 識別的準確率99%
來高解決方案
工業機器人（搭載三維掃描儀按照路徑運動）與來高科技的3D智能相機-T1Q相連接，進行三維掃描，再通過三維掃描軟件，處理分析三維掃描的數據，生成三維點云數據。通過三維重構及在線規劃噴涂，將托盤上的零件進行自動識別(進行匹配數模)或測量（三維重構）、定位（確定零件擺放位置），然后在線生成噴涂軌跡及噴涂工藝。
具體流程：
1. 第一次測量時，在場景周圍貼標記點，進行工業機器人的路徑規劃和學習（在整個掃描過程中，除了第一次工業機器人示教需要布點，其它過程不需要標記點）；
2. 在工業機器人精度修正和路徑規劃完成后，工業機器人帶著3D智能相機-T1Q進行無標記點掃描工件，獲得工件的三維掃描點云數據；
3. 重復以上步驟，進行工件批次全自動掃描測量
4. 保留人工噴涂的功能（防止機器故障時臨時應急使用）
案例小結
Smart-1系列為工業級高精度3D相機，T1Q型號屬于3D相機Smart-1系列之一。T1Q進行了軟硬件多類相機的兼容式設計，可以根據不同需求定制采集范圍。采用131w像素的工業相機，支持0.1秒高速采集，能有效的提高自動化應用中的工作效率及節拍。除此之外，T1Q還增加了SDK端口，可以實現自由控制3D相機的標定、自動化采集、手眼標定以及轉軸標定等功能，由被動控制實現了人為的主動控制，應用于各類自動化產品線中的分裝、抓取碼垛、檢測、定位等。
來高簡介
來高科技一直致力于“三維掃描系統”和“智能三維機器視覺系統”的研發、生產、銷售以及服務。3D掃描儀以“高精度、高效率、高分辨率”為主要特點。其主要核心技術包括：藍光三維掃描儀、攝影測量系統、自動轉臺、機器人（工業機器人/協作機器人）、3D相機等。主要服務領域有工業制造、教育科研、醫療、文化等。現已為上百所院校和上千家知名企業提供相關的設備和技術服務。
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